文章摘要： 机械臂是一个高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。由于其独特的操作灵活性，已广泛应用于工业装配、安全防爆等领域。 机械臂是一个复杂的系统，具有参数扰动、外部干扰和未建模动力学等不确定性。因此，机械手的建模模型也存在不确定性。
机械臂是一个高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。由于其独特的操作灵活性，已广泛应用于工业装配、安全防爆等领域。
机械臂是一个复杂的系统，具有参数扰动、外部干扰和未建模动力学等不确定性。因此，机械手的建模模型也存在不确定性。针对不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联形成末端位姿。
与刚性机械手相比，柔性机机械臂具有结构轻、载重比高的特色，因此具有能耗低、操作空间大、效率高、响应快、准等诸多潜在优势。在工业、国防等应用领域占有非常重要的地位。 随着航空航天工业和机器人工业的快速发展，越来越多的由多个柔性部件组成的柔性车身系统被使用。传统的多刚体动力学分析方法和控制方法已不可满足多柔体系统动力学分析和控制的要求。作为简单的非平凡多柔体系统，柔性机械臂被广泛用作多柔体系统的研究模型。
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机械臂是什么？
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