86步进电机控制改造

　　86步进电机常规磨床由于生产需要，实现磨削过程当中的自动进给控制。 机床原有的进给由操作人员通过转盘手工控制，因此劳动量相当大，容易造成工人疲劳，精度也无法从技术上保证。 由此，在自动进给方向上导入了步进电机，实现了进给，那么，下面一起了解下86步进电机控制改造吧!

　　配置研究

　　86步进电机驱动的开环伺服机构通常采用PLC (或步进电机控制器)步进驱动步进电机的结构形式。 PLC与步进电机控制器相比，更加灵活、方便，功能扩展性好，工程中采用PLC。

　　行程控制

　　由数控滑台的结构可知，滑台的行程与步进电机的总旋转角成比例，因此控制步进电机的总旋转角即可。 从步进电机的动作原理和特性可以看出，步进电机的总旋转角与输入的控制脉冲数成正比，因此可以根据伺服机构的位移量决定PLC输出的脉冲

　　86步进电机个数：

　　速度控制

　　伺服机构的进给速度取决于步进电机的转速，步进电机的转速取决于输入的脉冲频率; 因此，可以根据在该工序中要求的进给速度来确定该PLC输出的脉冲频率：

　　进给方向控制

　　86步进电机进给方向的控制，也就是步进电机的转向控制。 步进电机的旋转方向可以通过改变向步进电机各线圈通电的顺序来改变旋转方向。

　　PLC选型

　　86步进电机之所以采用三菱FX1s-MT型PLC，是因为可以同时输出两组100 KHz脉冲，而且成本很低。 DVA指令(位置控制)和DRVI指令)相对位置控制)可以很好地控制电机的方向和速度。

　　驱动器及步进电机选型

　　挑选86步进电机组(二相混合型步进电机驱动器)。 步进电机的步进角为1.8、12.5n (公称值)、步进角精度为5%。 步进电机驱动器本身需要AC 18~80 V的电源，实际上使用220 V/50 V变压器向驱动器供电。 与PLC的连接需要另外进行DC 5 V的供电。

　　86步进电机调试中的问题处理

　　离线调整只能进行空载、推定速度和方向的调整。 实际控制效果还需要在机上进行调整。

　　调试中出现的问题主要在于以下几点。

　　行程值的设定

　　要将电机的转速转换为直线速度，需要进行计算。 设定脉冲数，转换成分时钟的转速，通过齿轮比转换为伺服转速，转换为直线速度。 但是，在工程APP中，可以直接观察伺服机构的直线移动速度来调整速度值，通过记录这些值来完成初始值的设定。

　　d值的设定

　　原点位置数据保存在32位寄存器D8140中。 如果触发了特定条件，则通过发送命令“[DMOV K8000 D140]”获取D140的数值。 取值：-32768~32767，这也限制了Y0在一个行程上的值。 不可满足需求时，采取其他措施。初始速度值的设定

　　86步进电机由于加工和操作的需要，设定了高中低三种速度，高速固定，中低速在设定初始值的基础上可以连续调整。 高中三种速度很低，根据现场需要进行设定。 由于功的挑选有断续的加工，这种工作方式是一定时间的进给量，因此进给量随速度变化。 由于该方向的加工与定位精度无关，因此模式可行，并已得到验证。

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