激光雷达这“神算子”，在智驾车上怎么玩转“距离测量”的？

激光雷达，自动驾驶的“神算子”，其核心在于激光测距技术，包括TOF和三角测距。每种技术各有优劣，适用于不同场合和预算，挑选需谨慎，背后门道多。

激光雷达？呵，这东西在自动驾驶汽车上可是个“神算子”。你以为肉眼能捕捉到它的工作？别逗了，眨个眼的功夫，它已经把物体的距离和三维图都给你算得明明白白了。既然肉眼跟不上，那就从原理上扒一扒它的底裤吧。

激光测距技术，说白了就两种：TOF（飞行时间）和三角测距。TOF测距，简单粗暴，就是算激光从发射到反射回来的时间，再结合光速，距离就出来了。听起来挺高新技术吧？但别急，咱们先聊聊三角测距，这玩意儿更有意思。

直接式TOF测距技术，听着就高大上，直接测量激光发射到接收的时间，光速一乘，距离就出来了。优点是灵敏度高、精度高、成像快、测距范围广，适合中远距离。但问题来了，这玩意儿成本高得吓人，因为它要用到高灵敏度的单光子雪崩光电二极管和高精度的时间数字转换电路。所以，别指望它能在室内服务机器人这种低成本、近距离、全方位激光雷达的场合大显身手。

间接式TOF测距技术，听着就有点“曲线救国”的意思。它通过测量连续调制的光信号的相位差来计算时间，再结合光速算距离。优点是硬件要求低，抗干扰能力强，鲁棒性好。但代价是成像速度和灵敏度都打了折扣。不过，它更适合中近距离的测量，毕竟激光功率和调制频率有限，远距离就别想了。

三角测距技术，这玩意儿就是几何学的忠实粉丝，特别适合近距离测量，精度高得吓人。但缺点也很明显：测距范围不可从零开始，距离一远精度就崩了；环境光和激光波长一干扰，它就怂了；计算过程复杂，对处理器要求高；设计结构还得精雕细琢，生产成本自然就上去了。

所以，激光雷达这东西，看似高大上，实则各有各的坑。用哪种技术，得看具体场合和预算。别以为装上激光雷达就万事大吉了，背后的门道多着呢！