工业机器人（机械臂）的难点是什么？

       一、运动控制

　　在某种程度上，机械臂的性能取决于运动控制的水平。有人说“机械臂是软件产品”，这就是原因。在控制方面的差距，举一个简单的例子，应该没有很多国内公司可以很好地完成动力学方面的工作，但是ABB在1994年推出的S4C控制器上实现了基于动力学的模型控制。

　　二、机械/电气：

　　结构优化设计，机械臂上的大部分电机驱动力用于战胜自身重力进行工作，通过在确保刚性的同时进行优化设计可以下降机械体的质量，从而提高机械性性能并下降功耗。国内产品与这一水平之间仍然存在很大差距。

　　组装主要是一个过程问题。机械臂听起来很高，但是大多数生产商仍然使用传统的制造思想来制造机械臂。整个生产过程管理系统已经过时，缺乏“工匠”的精神，造成无法保证更高的产品一致性。

　　其他电缆的布线和可靠性（机械臂的大多数问题与电缆和连接器有关），外观设计，示教器/控制柜保护和散热等，也是需要投入人力和物力进行研究的要点。

　　三、安全功能：

　　人机协作机械臂的重要特征是安全性。有一些外观类似的家用协作机械臂，但是它们没有提供相应的安全功能和认证。

　　由于缺少相应的强制性认证系统，因此机械臂通常没有本质安全特性，并且很少有产品通过了欧美安全认证。