简单了解一下谐波减速机

谐波减速机由固定内齿刚轮、柔轮和使柔轮径向变形的波发生器组成。谐波减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构。它利用柔性齿轮产生可控的弹性变形波，使刚轮和柔轮的轮齿相对交错，传递动力和运动。这种传动与一般的齿轮传动有本质的区别，在啮合理论、集体计算和结构设计上都有其特殊性。谐波减速机具有精度高、承载能力强的优点。与普通减速机相比，由于减少了50%的材料，体积和重量至少减少了1/3。

谐波减速机由三个主要部件组成：刚轮、柔轮和波发生器。其中，波发生器为驱动部分，刚轮和柔轮之一为从动部分。定刚轮为刚性内齿轮，柔轮为易变形薄壁圆柱外齿轮。它们一起具有相同节距的三角形（或渐开线）齿廓，但刚性轮的齿数（通常为两个齿）比柔轮多一些。波发生器由椭圆盘和柔性球轴承或两端带滚子的旋转臂组成。通常谐波减速机的波发生器是动力体，柔轮和刚轮之一是从动体，另一个是固定部分。

谐波减速机的优点：

1、传动速比大。单级谐波减速机的传动速比从70到320不等，有的装置可达1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可以用于减速，还可以用于加速场合。

2、承载能力高。这是因为谐波减速机传动中同时啮合的齿数较多，而双波传动中同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上。而且柔轮采用高强度材料，齿与齿面接触。

3、传输精度高。这是因为谐波减速机在传动中同时啮合的齿数大，偏差是平均的，即多齿啮合对偏差有相互补偿作用，所以传动精度为高的。在齿轮精度等级相同的情况下，谐波减速机的传动偏差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时，波发生器的半径可以稍有变化，柔轮的变形量可以增加，齿隙小，甚至可以实现无齿隙啮合，所以谐波减速机的空行程小，适用于反向旋转。